こんばんはー。シクロ（新井）です。
リンクのお話の続きで、パンタグラフ（を使った脚）について
ちょっと形が違うパンタグラフですが、拡大リンクとしてお使いくださいな。
上の図で
固定端（□） ： 本体に固定された関節
入力端（●） ： 軌道を与える点
足先（■） ： 実際に動く足先
ピン結合（小さな点） ： 自由に回る関節
となってます。
□を本体に固定して●を動かすと、■はその4倍の動きをします。
ってくちで言ってわかるはずもないので下の図をご覧くださいな
見づらいところは心眼をつかって悟ってください。
入力端（●）を（Ａ,b）→(A,a）→（B,a）と動かすことで足先（■）は（Ａ’,b’）→(A’,a’）→（B’,a’）とL字に動きます。
数学的に証明できるらしいですが、無駄なのでここでは省きます。べ…べつにできないわけじゃ……
ここまでが一番肝心で、あとはおまけです。
ここで、Ｘ－Ｙテーブルっていう、平面を自由に動かせる代物を●のところに使います。
↓作りは安いですがこんな感じ
全ネジでナットを動かして、丸棒をガイドにして直動機構を作って、それを２つ重ねています。
金色のが真鍮で、真鍮丸棒にhttp://www.monotaro.com/g/00014712/?displayId=36&dspTargetPage=1このへんのを滑らせてガイドにしています。
モータがRS３８０：９００円 ＊２個
全ネジがM6：拾い物
軸受けのベアリング：１５０円 ＊２個
真鍮丸棒：拾い物
リニアブッシュ：１００円 ＊６
ちなみにモータは部室に転がってますので、軸受けにしかお金を使いませんでした。
のちのち書きますが、全ネジだと動きが良くないのでボールネジが理想です。
タミヤの工作キットやプラスチック等でも作れるとは思いますが、うまく作れるアイディアがないです……ごめんなさい。
ちなみにここをチェビシェフリンク（ホーキンスリンク？）にすると生命大進化の沖縄高専の優勝マシンが完成します。
これだけで歩くのは至難の業なので平行リンクを組み合わせて足裏をつけます。
（Ｘ－Ｙテーブルなので●が二つでひざが台形になっていますが、そうじゃない場合は●がひとつでひざは三角が無難です）
これを実際に作ってみたのがこれ
（動画もありますが今のとこどうやってＵＰすればいいのかわからないので見たい人はmixiで私を探してください。ロボコンやってるシクロは私だけのはずなので。）
股関節、ひざ、足首がモータ２個で動きます。
（ただし足裏と胴体は常に平行です）
足先が自由に動きます。
人と違って、脚を直線に動かすのが得意ですね。斜めは２モータ同時に動かさないとなのでめんどくさいです。
問題は制御なのですが……。どうしよっかね。
ＰＳ．
まえばしロボコンのルールが発表されましたね。
同じ学年のやつが実行委員なのでそいつの影響かどうか知りませんがとんでもなく難しいルールになってました。
タイヤそのままだときついですねー
脚なんかいかがですかｗ＞まえばしロボコン参加者の皆様
ちなみにかわさきロボット競技会とかぶったので私は見学すらいけません。]]>
