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新井です。
前々からリンク機構のページをつくろうつくろう思って、思ってただけでしたが、気が向いたのでとりあえずブログのほうで。


今回は平行リンクです。


こんな感じのリンクで、灰色同士は常に平行、黒同士も常に平行になっています。
黒同士の長さ、灰色同士の長さが同じであれば、黒い棒と灰色の棒の長さは関係ありません。正方形でも長方形でもお好きな長さでどうぞ。






微妙に動かすとこんな感じ。
斜めになっているので平行じゃなく見えますが、平行になってます。

たとえば黒の片方をロボットに固定すると、ロボットとの角度が常に一定になります。
アームに使ったとして、黒を地面と垂直になるようにロボットに固定すると、もう一方の黒はどんなに動いても地面と垂直のままにできます。





ただし問題もあって、だんだん動かしていって、黒と灰が近づいていくと



リンクが一直線になって



反転して平行でなくなってしまいます。
これはこれで別のリンクとして使えるものの、平行リンクではないですよね?

というわけで、平行リンクを使うときは反転しないように気をつける必要があります。



……写真撮るときのリンクの位置を固定したほうがわかりやすいですね。
ページに載せるときは写真取り直しますので。

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