新井です。
あー、私が書かんと誰も書かんのかーココ。
私ＯＢだぜ？ このままサイトが消えるのも寂しいなぁ
ってーわけでサイトとは関係ありませんが、まえばしロボコン、かわさきロボットが近いのでまとめて通販しようと思います。
欲しいものがある人はコメントに書けばいいと思うよ！！
ちなみにいま考えてる店は
・広杉計器
http://www.hirosugi.co.jp/index.html
スペーサ、ブッシュ、ワッシャとか
・フタバ産業
http://www.f-sangyo.co.jp/shop/goods/goods.asp?top
ラジコン用品
の二つで、人が集まったらモノタロウとオリジナルマインドとかで発注可能です。
こんばんはー。シクロ（新井）です。
リンクのお話の続きで、パンタグラフ（を使った脚）について
ちょっと形が違うパンタグラフですが、拡大リンクとしてお使いくださいな。
上の図で
固定端（□） ： 本体に固定された関節
入力端（●） ： 軌道を与える点
足先（■） ： 実際に動く足先
ピン結合（小さな点） ： 自由に回る関節
となってます。
□を本体に固定して●を動かすと、■はその4倍の動きをします。
ってくちで言ってわかるはずもないので下の図をご覧くださいな
見づらいところは心眼をつかって悟ってください。
入力端（●）を（Ａ,b）→(A,a）→（B,a）と動かすことで足先（■）は（Ａ’,b’）→(A’,a’）→（B’,a’）とL字に動きます。
数学的に証明できるらしいですが、無駄なのでここでは省きます。べ…べつにできないわけじゃ……
ここまでが一番肝心で、あとはおまけです。
ここで、Ｘ－Ｙテーブルっていう、平面を自由に動かせる代物を●のところに使います。
↓作りは安いですがこんな感じ
全ネジでナットを動かして、丸棒をガイドにして直動機構を作って、それを２つ重ねています。
金色のが真鍮で、真鍮丸棒にhttp://www.monotaro.com/g/00014712/?displayId=36&dspTargetPage=1このへんのを滑らせてガイドにしています。
モータがRS３８０：９００円 ＊２個
全ネジがM6：拾い物
軸受けのベアリング：１５０円 ＊２個
真鍮丸棒：拾い物
リニアブッシュ：１００円 ＊６
ちなみにモータは部室に転がってますので、軸受けにしかお金を使いませんでした。
のちのち書きますが、全ネジだと動きが良くないのでボールネジが理想です。
タミヤの工作キットやプラスチック等でも作れるとは思いますが、うまく作れるアイディアがないです……ごめんなさい。
ちなみにここをチェビシェフリンク（ホーキンスリンク？）にすると生命大進化の沖縄高専の優勝マシンが完成します。
これだけで歩くのは至難の業なので平行リンクを組み合わせて足裏をつけます。
（Ｘ－Ｙテーブルなので●が二つでひざが台形になっていますが、そうじゃない場合は●がひとつでひざは三角が無難です）
これを実際に作ってみたのがこれ
（動画もありますが今のとこどうやってＵＰすればいいのかわからないので見たい人はmixiで私を探してください。ロボコンやってるシクロは私だけのはずなので。）
股関節、ひざ、足首がモータ２個で動きます。
（ただし足裏と胴体は常に平行です）
足先が自由に動きます。
人と違って、脚を直線に動かすのが得意ですね。斜めは２モータ同時に動かさないとなのでめんどくさいです。
問題は制御なのですが……。どうしよっかね。
ＰＳ．
まえばしロボコンのルールが発表されましたね。
同じ学年のやつが実行委員なのでそいつの影響かどうか知りませんがとんでもなく難しいルールになってました。
タイヤそのままだときついですねー
脚なんかいかがですかｗ＞まえばしロボコン参加者の皆様
ちなみにかわさきロボット競技会とかぶったので私は見学すらいけません。
選考会落ちました！！新井です。
ってわけで、私と２自由度リンクはフリーな立場に。
選ばれた二つに５年生になってまでやりたいと思うチームがなかったので、私は卒研とかわさきとデモ用ロボットの３本立てです。
AとBで同じようなマシン作るらしいので２チームともこけないことを願います。
今年こそ両国で自分の学校を応援したいな。
デモ用はこんな感じの恐竜型を目標に。
脚はパンタグラフとX-Yテーブルと平行リンクを合わせたリンクで、片足２自由度２モーターです。
理論上は屈伸とかジャンプとかもできます。チェビシェフは“擬似”直線だけど、こっちは完全な直線ですよーｗ
あとで解説載せるので、人型以外のロボット作る人はご自由に使っちゃってくださいな。
歩いてるのみてみたい。
構造上ひざを伸ばせないのでヒューマノイドには向かないと思います
こんな恐竜ロボットが見てみたい。こんなZOIDSが見てみたい。こうすると良いんじゃない？てきなことがありましたら連絡ください。
できれば今年の文化祭くらいに完成させたいなと思います。
いまのとこ、
・ピンポン玉発射
・尻尾が左右に動く
・頭が上下に動く
・手が動く
の機能を積むつもりです。
制御は３次元倒立振子が理想ですけど、難しいからとりあえず足裏でかくするかな……。
新井です。
前々からリンク機構のページをつくろうつくろう思って、思ってただけでしたが、気が向いたのでとりあえずブログのほうで。
今回は平行リンクです。
こんな感じのリンクで、灰色同士は常に平行、黒同士も常に平行になっています。
黒同士の長さ、灰色同士の長さが同じであれば、黒い棒と灰色の棒の長さは関係ありません。正方形でも長方形でもお好きな長さでどうぞ。
微妙に動かすとこんな感じ。
斜めになっているので平行じゃなく見えますが、平行になってます。
たとえば黒の片方をロボットに固定すると、ロボットとの角度が常に一定になります。
アームに使ったとして、黒を地面と垂直になるようにロボットに固定すると、もう一方の黒はどんなに動いても地面と垂直のままにできます。
ただし問題もあって、だんだん動かしていって、黒と灰が近づいていくと
リンクが一直線になって
反転して平行でなくなってしまいます。
これはこれで別のリンクとして使えるものの、平行リンクではないですよね？
というわけで、平行リンクを使うときは反転しないように気をつける必要があります。
……写真撮るときのリンクの位置を固定したほうがわかりやすいですね。
ページに載せるときは写真取り直しますので。
交ロボ終わってからすっかり書くの忘れてました新井です。
ＮＨＫのルールが発表されたとき、「今年はかわロボ頑張るかー」って言ってたのに今ではすっかり２足歩行にハマってます。
２足歩行にうってつけのリンクを考えた（といってもほとんど沖縄のパクリですが）のでそいつの改良と、その足を使ったアイディアを考えてます。
こんな感じで恐竜でしょ！
ってわけで２代目颪を計画中ですよー
ロボ研から出るうちの班の試作機の予算を使い込んじゃったので残りは数千円自腹ですけどね。
いいよーだ。完成したらいつかこれ持ってかえるから。
中間が終わったら６月１０日ごろ選考会を開いて選ばれた２チームのアイディアでＡチームＢチームに分かれます。
負けられないですね。